CenterFormer: Center-based transformer for 3D object detection
2022/09/12 1. abstract 쿼리 기반의 transformer은 많은 이미지 영역 task에서 긴 범위의 attention을 구성하는데 큰 잠재력을 보여주었다. 그러나 point cloud data의 압도적인 크기 때문에 LiDAR기반의 3D object detection에서 드물게 고려된다. 이 논문에서 우리는 CenterFormer을 제안한다. center 기반의 transformer network로 3D object detection을 위한 것이다. CenterFormer은 먼저 center heatmap을 사용하여 voxel(volume+pixel) 기반의 표준 point cloud encoder의 위쪽에 대한 center 후보를 선택한다. 그 때 center 후보들의 feature를..